Wały dzieli się głównie na dwie kategorie: ze względu na formę konstrukcyjną i-nośność. Ze względu na formę konstrukcyjną wały można podzielić na wały proste, wały korbowe i wały elastyczne; ze względu na nośność-można je podzielić na wały obrotowe, wały napędowe i wrzeciona.
Klasyfikacja według formy strukturalnej:
Wał prosty: Oś jest linią prostą. Jest to najpowszechniejszy typ w maszynach i można go dalej podzielić na wały gładkie i wały schodkowe.
Wał korbowy: Oś jest zakrzywiona lub złamana. Jest powszechnie stosowany w urządzeniach takich jak silniki spalinowe i może przekształcać ruch posuwisto-zwrotny w ruch obrotowy.
Wał elastyczny: wykonany z wielu warstw nawiniętego drutu stalowego, jest elastyczny i może przenosić ruch obrotowy do miejsc o ograniczonej przestrzeni-lub zginanych, np. w sprzęcie medycznym.
Klasyfikacja według-nośności:
Wał obrotowy: Przenosi zarówno moment zginający, jak i moment obrotowy podczas pracy. Jest to najpopularniejszy typ wału w maszynach, np. wał w reduktorze prędkości.
Wał napędowy: Przenosi głównie moment obrotowy i zasadniczo nie przenosi momentu zginającego, takiego jak wał napędowy samochodu.
Wrzeciono to czop, który przenosi tylko moment zginający i nie przenosi momentu obrotowego. Służy do podparcia części obrotowych, takich jak oś (wrzeciono obrotowe) pojazdu szynowego lub oś koła pasowego (wrzeciono stałe).
